基于可重组协作任务的机器人协作控制器研究
方羽琛,杨志成,张玲,郑晨双
摘要(Abstract)：
<正>分析了协作机器人之间的关系,研究了机器人的控制器的系统结构,提出了协作控制器的控制策略,分析了协作机器人之间可能发生的情况,针对各种情况提出机器人合作代理的条件以及实现方法。现在机器人协作大多数是"一主多从"关系和"一主一从"关系。机器人主要是iiwa、Sawyer、Yumi三种典型构型。研究的重点多在编队和通信关系,这些研究一般用于"无人机"团队巡航和"舞蹈机器人"编舞之上。工作中多数是上位机数据链通信,个体机器人缺乏决策权,一旦失去上位机控制,机器人就变成"无头苍蝇"。因此,在前馈——双闭环协作任务的机器人控制基础之上,提出一种可重组策略,使之如何在机器人之间建立"互信"及时补充"领队",成为机器人协作研究的当务之急。
关键词(KeyWords)：
基金项目(Foundation): 北京联合大学“启明星”大学生科技创新项目经费资助，项目编号：201911417SJ106
作者(Author): 方羽琛,杨志成,张玲,郑晨双
DOI: 10.19353/j.cnki.dzsj.2020.04.022